Từ thời cổ đại, con người đã nhận thức được sự tồn tại của trọng lực thông qua những hiện tượng như sự rơi tự do của vật thể hay quỹ đạo của các thiên thể. Tuy nhiên, phải đến thế kỷ XVII, khi Isaac Newton công bố “Định luật vạn vật hấp dẫn”, thì trọng lực mới chính thức được mô tả bằng toán học. Ông khẳng định rằng mọi vật có khối lượng đều hút nhau bằng một lực tỉ lệ thuận với tích khối lượng và tỉ lệ nghịch với bình phương khoảng cách giữa chúng